El nombre de Rivas proviene del apellido de su fundador : Guillermo Rivas, capitán segoviano, que por orden del rey Alfonso VI creo en el siglo XI un enclave militar cristiano.
El nombre de Vaciamadrid es de origen musulman, aunque trastocado por los años. Al principio fue Manzil Mayrit, que significa el «parador de Mayrit (Madrid)», en referencia a una posada para caminantes.
Fue después Mazalmadrit, y luego Haçalmadrit. Y con los siglos, olvidado ya su significado original, se confundieron ambas palabras con la expresión «Va hacia Madrid». Algo lógico, para un lugar de paso de viajeros y comerciantes en dirección a la Corte del reino.
En 1845 cuando los dos municipios se unen como Rivas - Vaciamadrid.
En la Guerra Civil (1936_1939) fue arrasado y reconstruído posteriormente.
Aportado por Patricia, Nekane, Marina, Alejandro, Daniel, Candela, Jairo, Diego y Blanca
